Ajuste PID dos servos (tuning)
Ajuste PID é a calibração dos três ganhos do drive do servo — proporcional, integral e derivativo — que definem como o motor reage à diferença entre onde está e onde deveria estar: ganho alto responde rápido mas oscila; baixo é estável mas atrasa. O tuning acha o ponto em que o eixo segue o programa sem tremer.
Também escrito como: tuning de servo · ganhos pid · ganho proporcional · ganho integral · ganho derivativo · sintonia de servo · overshoot · erro de seguimento · auto-tuning do drive
O drive compara a posição pedida com a do encoder e corrige a diferença, o erro de seguimento. O quanto ele corrige é o ganho proporcional: alto, o eixo chega rápido e passa do ponto (overshoot), volta, passa de novo — oscila, e a oscilação vira vibração na peça e ruído no motor. O integral acumula o erro pequeno que sobra e o zera com o tempo, o que tira o atraso em regime mas pode gerar oscilação lenta. O derivativo freia a resposta quando o erro muda rápido, amortecendo o overshoot. Os três juntos, bem ajustados, dão o eixo que acelera forte e para no ponto sem tremer.
O ajuste depende da mecânica: a mesma placa de servo num pórtico pesado e num leve pede ganhos diferentes, e é por isso que ele é feito na instalação, com a máquina montada, e refeito se algo muda — redutor trocado, cremalheira reapertada, spindle mais pesado. Os drives Leadshine dos routers Etools têm auto-tuning, que mede a inércia e propõe os ganhos, e a Etools refina olhando o erro de seguimento no comando e a parede do corte. Ganho baixo demais aparece como canto arredondado e círculo oval em velocidade; alto demais, como zumbido do motor parado e marca de vibração.
Não é regulagem de operador: um ganho errado pode fazer o eixo oscilar violentamente. Mas vale saber que existe, porque explica a diferença entre duas máquinas iguais que cortam diferente, e porque o alarme de erro de seguimento excessivo é o drive dizendo que a mecânica pediu mais do que o ajuste dá — folga, atrito ou carga que mudou.
Termos que andam junto
Servo motor
Servo motor é o motor de eixo que trabalha em malha fechada: um encoder na traseira informa a posição real a cada instante, e o drive corrige sozinho qualquer desvio — diferente do motor de passo, que só recebe ordem e não confere nada.
Servo driver Leadshine
O servo driver é a eletrônica que comanda o servo motor: recebe do comando CNC a posição desejada, lê o encoder do motor e ajusta a corrente até a posição real bater com a pedida — a Leadshine é a fabricante usada nos eixos das máquinas Etools.
Encoder
Encoder é o sensor na traseira do servo motor que conta a rotação do eixo e informa ao drive a posição real a cada instante: é ele que fecha a malha do servo. Sem encoder o motor só recebe ordem e não confere nada, que é o caso do motor de passo.
Jerk (solavanco)
Jerk é a rapidez com que a aceleração muda — a terceira derivada da posição, em mm/s³. Aceleração que sobe de zero ao máximo de uma vez dá um tranco na estrutura; o comando limita o jerk para a aceleração crescer e cair suavemente, em curva S, e o pórtico entrar e sair de curva sem vibrar nem marcar a peça.
Backlash (folga mecânica)
Backlash é a folga entre as peças que transmitem o movimento — dente de pinhão com cremalheira, esfera com castanha do fuso, engrenagem do redutor — que aparece quando o eixo inverte o sentido: o motor gira, mas a mesa só anda depois de vencer o vazio. Sai na peça como erro na medida a cada reversão.
Repetibilidade
Repetibilidade é o quanto a máquina volta ao mesmo ponto quando recebe o mesmo comando várias vezes; precisão de posicionamento é outra coisa — é o quanto o ponto onde ela chega corresponde ao que foi pedido.
Quer saber o que isso muda na sua produção?
Quem instala as máquinas atende pelo mesmo canal do orçamento — dá para tirar dúvida técnica antes de decidir.