Encoder

Encoder é o sensor na traseira do servo motor que conta a rotação do eixo e informa ao drive a posição real a cada instante: é ele que fecha a malha do servo. Sem encoder o motor só recebe ordem e não confere nada, que é o caso do motor de passo.

Também escrito como: encoder óptico · encoder magnético · encoder do servo · encoder absoluto · encoder incremental · transdutor de posição · realimentação de posição

O drive manda o motor girar tantos pulsos; o encoder devolve quantos ele girou de fato. Se a fresa encontrou resistência e o motor atrasou, a diferença aparece na hora e o drive aumenta a corrente até zerar o erro. É por isso que o servo não perde passo, e por isso a ficha dos routers Etools traz servo e drivers Leadshine em vez de motor de passo: o encoder é o que transforma o número do catálogo em posição na peça.

Dois tipos importam. O óptico usa um disco com traços e um sensor de luz, com resolução alta (dezenas de milhares de pulsos por volta) e sensibilidade a pó e óleo, por isso fica selado dentro do motor. O magnético lê um ímã e aguenta melhor sujeira e vibração, com resolução menor. Incremental conta a partir de onde ligou e depende do homing; absoluto sabe a posição mesmo depois de desligar, e dispensa referenciar — presente em servos mais recentes.

Quando o encoder falha o sintoma é o alarme de erro de seguimento ou o motor tremendo parado: o drive recebe posição inconsistente e não sabe para onde ir. Cabo de encoder é cabo blindado, roteado longe do cabo de potência; conector solto e blindagem rompida são a causa mais comum de alarme intermitente de servo.

Termos que andam junto

Servo motor
Servo motor é o motor de eixo que trabalha em malha fechada: um encoder na traseira informa a posição real a cada instante, e o drive corrige sozinho qualquer desvio — diferente do motor de passo, que só recebe ordem e não confere nada.
Servo driver Leadshine
O servo driver é a eletrônica que comanda o servo motor: recebe do comando CNC a posição desejada, lê o encoder do motor e ajusta a corrente até a posição real bater com a pedida — a Leadshine é a fabricante usada nos eixos das máquinas Etools.
Backlash (folga mecânica)
Backlash é a folga entre as peças que transmitem o movimento — dente de pinhão com cremalheira, esfera com castanha do fuso, engrenagem do redutor — que aparece quando o eixo inverte o sentido: o motor gira, mas a mesa só anda depois de vencer o vazio. Sai na peça como erro na medida a cada reversão.
Zero máquina (homing)
Zero máquina é a posição de referência absoluta da máquina, no fim de curso de cada eixo: ao ligar, o comando move os eixos até o sensor de referência e a partir dali sabe onde está. É o homing, o primeiro movimento de todo turno.
Repetibilidade
Repetibilidade é o quanto a máquina volta ao mesmo ponto quando recebe o mesmo comando várias vezes; precisão de posicionamento é outra coisa — é o quanto o ponto onde ela chega corresponde ao que foi pedido.
Esteira porta-cabos (drag chain)
Esteira porta-cabos é a corrente articulada, de plástico ou metal, que acompanha o pórtico e o carro do spindle levando dentro dela os cabos de potência e de sinal, as mangueiras de ar e de vácuo e a tubulação de lubrificação, para nada enroscar, dobrar em raio pequeno ou ser esmagado com a máquina em movimento.
Ajuste PID dos servos (tuning)
Ajuste PID é a calibração dos três ganhos do drive do servo — proporcional, integral e derivativo — que definem como o motor reage à diferença entre onde está e onde deveria estar: ganho alto responde rápido mas oscila; baixo é estável mas atrasa. O tuning acha o ponto em que o eixo segue o programa sem tremer.

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Quem instala as máquinas atende pelo mesmo canal do orçamento — dá para tirar dúvida técnica antes de decidir.

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Encoder

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Servo motor

Servo motor é o motor de eixo que trabalha em malha fechada: um encoder na traseira informa a posição real a cada instante, e o drive corrige sozinho qualquer desvio — diferente do motor de passo, que só recebe ordem e não confere nada.

Servo driver Leadshine

O servo driver é a eletrônica que comanda o servo motor: recebe do comando CNC a posição desejada, lê o encoder do motor e ajusta a corrente até a posição real bater com a pedida — a Leadshine é a fabricante usada nos eixos das máquinas Etools.

Backlash (folga mecânica)

Backlash é a folga entre as peças que transmitem o movimento — dente de pinhão com cremalheira, esfera com castanha do fuso, engrenagem do redutor — que aparece quando o eixo inverte o sentido: o motor gira, mas a mesa só anda depois de vencer o vazio. Sai na peça como erro na medida a cada reversão.

Zero máquina (homing)

Zero máquina é a posição de referência absoluta da máquina, no fim de curso de cada eixo: ao ligar, o comando move os eixos até o sensor de referência e a partir dali sabe onde está. É o homing, o primeiro movimento de todo turno.

Repetibilidade

Repetibilidade é o quanto a máquina volta ao mesmo ponto quando recebe o mesmo comando várias vezes; precisão de posicionamento é outra coisa — é o quanto o ponto onde ela chega corresponde ao que foi pedido.

Esteira porta-cabos (drag chain)

Esteira porta-cabos é a corrente articulada, de plástico ou metal, que acompanha o pórtico e o carro do spindle levando dentro dela os cabos de potência e de sinal, as mangueiras de ar e de vácuo e a tubulação de lubrificação, para nada enroscar, dobrar em raio pequeno ou ser esmagado com a máquina em movimento.

Ajuste PID dos servos (tuning)

Ajuste PID é a calibração dos três ganhos do drive do servo — proporcional, integral e derivativo — que definem como o motor reage à diferença entre onde está e onde deveria estar: ganho alto responde rápido mas oscila; baixo é estável mas atrasa. O tuning acha o ponto em que o eixo segue o programa sem tremer.